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龙珠Z（日文：ドラゴンボールZ，英文：DRAGON BALL Z）是指日本漫画家鸟山明的漫画《七龙珠》第195篇-第519篇，因为这期间鸟山明的漫画风格转为超激战，而且故事也和前194篇风格没有太大变化，因此由东映动画公司改编成为独立的动画片。题目中的”Z”代表着ZENKAI(日文”全开”)之意。龙珠Z故事发生于《龙珠》后五年的世界，讲述孙悟空和同伴保卫地球的故事。

赛亚人篇

第001话~第035话

接续上一部电视节目《龙珠》故事。悟空在第23届天下第一武道会取得冠军后，成为世界第一战士，随后与琪琪结婚生下孙悟饭。然而和平的日子并没有维持很久，悟空的哥哥拉帝兹来到地球寻找悟空加入同伴，并以悟饭做为人质威胁悟空去杀害一百名地球人后，将悟饭带走。悟空无法答应利用斤斗云和短笛一同追赶拉帝兹。悟饭的潜在力量爆发，悟空及短笛在战斗中击败了拉帝兹。

拉帝兹在死前向悟空及短笛预告“有另外两名赛亚人将在一年后会来到地球。”于是战士们各自为时一年的修练。大约一年后，贝吉塔和那巴来到地球与短笛等人展开战斗，乐平、饺子、天津饭与短笛在战斗中丧生，最后悟空、小林、悟饭、弥次郎兵卫等的合力下，击退贝吉塔。

那美克星篇

第036话~第74话

由于短笛和天神死亡的缘故，地球上的龙珠已经变成了石头。于是布尔玛、悟饭、小林为了让同伴们起死回生而前往那美克星。途中遇到假的那美克星球，以及外星人小孩，布尔玛等人通过小孩口述得知前往那美克星球的捷径，顺路抵达目的地。但是贝吉塔和弗利萨同样也在各自寻找龙珠，在那美克星球经历一番龙珠争夺战之后，悟饭、丹丹(天天)、小林等人成功夺取龙珠。

电视特别节目

龙珠Z第63话和第64话之间播放的电视电视特别节目“一夫当关的最后决战～向弗利萨挑战的Z战士 孙悟空之父～”

发生于龙珠的历史737年。在贝吉塔行星上有一名为卡洛特的赛亚人婴儿诞生，同一时间他的父亲巴达克等五名赛亚人占领卡那萨星球(カナッサ星)，隔天同伙的其他战士提议要替“儿子的诞生庆祝”，此时卡那萨星的幸存者トオロ使用幻影拳攻击巴达克，トオロ告诉他们“我已经释放了可以让你预知未来的幻影拳。你已经可以看到你们一族的末路了，你们只有被诅咒的未来。你就看看那个未来好好的苦恼吧！哈哈哈哈”此后巴达克立即失去意识。成功占领卡那萨的消息随即传到弗利萨那里，其部下萨博“虽然个人力量不强，但成群结党就可以发挥强大的力量，继续放着赛亚人不管，以后也许是个麻烦”，弗利萨沉静一会说道“您说会变成阻碍是吧”。几天后，巴达克虽然伤势复原但是被诊断脑电波异常。巴达克在治疗器的睡眠中见到他的儿子卡洛特，以及赛亚人即将被弗利萨摧毁之后，巴达克意识到トオロ死前所说的话。来到婴儿室看见儿子卡洛特，说着“战斗力值只有两点吗？垃圾”，巴达克收到下一颗星球为米特星球的命令便离开来到米特星球。

在米特星球上，多多利亚亚和他的部下杀害托马，当巴达克到达时队友几乎被歼灭了。 托马告诉巴达克，“弗利萨背叛了我们…听好了，马上回到贝吉塔行星聚集伙伴对抗弗利萨，让他知道赛亚人有多…强…”后死去。巴达克面对并击败了多多利亚亚和四名部下，但随后不久就遭到多多利亚亚的袭击而受了重伤。返回贝吉塔行星的巴达克看见弗利萨正在靠近贝吉塔行星，又与儿子卡洛特的宇宙船擦肩而过后，他终于意识到自己曾做过的所有梦境都是真实的。巴达克呼吁赛亚人要团结起来，但是赛亚人完全不相信，于是巴达克下定决心改变这个未来，独自一人上前打败众多弗利萨兵团，向弗利萨挑战，改变贝吉塔行星、自己的命运、卡洛特的命运，还有你(弗利萨)的命运，但最后仍不敌弗利萨的攻击而死去。巴达克告诉卡洛特“卡洛特就由你继承我的遗志，将来一定要替赛亚人和贝吉塔行星报仇。”随后卡洛特顺利抵达地球，孙悟饭见到一个有精神的婴儿哭闹，认为不能把他丢在这里，并将卡洛特取名为“孙悟空”。

弗利萨篇

第075话~第107话

因为丹丹(天天)许愿让短笛复活，地球的天神及龙珠也跟着复活。短笛来到那美克星和菁英战士内鲁同化，让自身的战斗力更上一层楼，与弗利萨展开战斗。想不到弗利萨拥有三次的变身，每一次的变身后力量就会大幅提升，身上的伤势也跟着一起复原，所以短笛等人面临危机，即使后来悟空参战也依旧不敌弗利萨。最后悟空因为小林的缘故，愤而变身为传说中的超级赛亚人，弗利萨无法接受比他更强的敌人出现在自己的面前，索性将那美克星炸掉。
后来通过悟空向界王大人的媒介，向地球上的同伴们转述“收集龙珠，让被弗利萨杀死的那美克星人复活”，如此一来大长老复活，而波仑伽神龙也会跟着复活。之后丹丹(天天)再向波仑伽神龙许愿，将除了弗利萨和悟空以外的人全部传送到地球避难。最后悟空在那美克星球上打败弗利萨，在那美克星球爆炸前夕，悟空也搭乘杰纽特攻队来的宇宙船飞走保住性命。

魔凶星篇

第108话~第117话

一颗凶猛的恒星在5000年后首次接近地球，经上次于761年的大战结束之后，获得不死之身的卡里克二世从自己布下的死区回来洗脑和操控地球上多数的生物。最后悟饭等人再一次的打败卡里克二世。

人造人篇

第118话~第139话

那美克星爆炸后，弗利萨兵团将他的残肢的修复，以机械弗利萨的身份重新脱胎换骨，为了向悟空复仇而来到地球。没想到出现来自未来的特兰克斯，并将弗利萨兵团全数消灭。未来的特兰克斯传达三年后红缎带军团的人造人17号及18号破坏的事情，以及心脏病的解药后，战士们各自开始修行。

三年后人造人19号和20号出现并且与悟空等人展开战斗，此时悟空因心脏病发而败退。19号被贝吉塔破坏，20号逃到研究所因为启动不听命的16号、17号和18号而丧命。

沙鲁游戏篇

第140话~第194话

在众人败给人造人们后，得知另一位来自未来的人造人沙鲁企图吸收17号和18号成为完全体，沙鲁在后来的战斗成功变成完全体并且举办名为“沙鲁游戏”的武道会，最后战士们先后来到精神时光屋进行训练。

后来在游戏武道会场上，悟饭在悟空心电感应的帮助下打败沙鲁。同伴们向龙珠许愿让所有被人造人杀害的人们起死回生，并将人造人17号及18号体内的炸弹拿掉。悟空和界王星上的界王大人等人在此战中死亡，特兰克斯回到未来替未来世界因人造人缘故而丧生的战士们复仇。

电视特别节目

龙珠Z第175话和第176话之间播放的电视电视特别节目“向绝望反抗!!残存的超战士‧悟饭与特兰克斯”

故事发生于未来世界的767年，也就是孙悟空死于病毒性心脏病的六个月后，除孙悟饭之外的所有Z战士都被人造人类17号与18号杀害。随着短笛的死亡，天神也过世了，龙珠被永久化为无用之物使Z战士无法复活。十三年后，现在成为超级赛亚人的悟饭反复尝试挑战人造人类，由于实在太强大，他开始训练13岁的特兰克斯成为超级赛亚人。

一天人造人类攻击游乐园。悟饭与之作战，最后悟饭牺牲了左臂。两人伤势痊愈后密集训练。在一次的培训时，城市发生大爆炸，悟饭假装允许特兰克斯与他并肩作战将他打昏。悟饭变身成为超级赛亚人与人造人进行搏斗，但是最终仍被杀害。特兰克斯从昏迷中苏醒过来感知到悟饭的气消失了，并赶紧到城市去发现悟饭的遗体，特兰克斯在愤怒的呐喊中变身为超级赛亚人。

三年后，16岁的特兰克斯尝试对抗人造人类但是仍然敌不过。在母亲布尔玛的陪伴下在家中醒来，最后决定他们必须使用“HOPE!!时光机”将心脏病的解药送给悟空，希望这将防止悟空的死亡。随着特兰克斯向母亲告别，他乘坐了“HOPE!!时光机”回到过去。

那个世界的武道会篇

第195话~第199话

悟空在沙鲁游戏篇时，因为沙鲁的自爆而死亡，但是这次连同北界王，以及北界王的跟班：巴布鲁斯鲁斯、古雷洛利也被波及到。他们在那个世界生活，认识大界王大人和掌管银河系的其他三名界王大人。在那些里也举行武术大会，大会决赛中悟空和拜高安相识，悟空和拜高安就这样在一起修行武功长达约七年的时间。

赛亚超人篇

第200话~第219话

沙鲁游戏事件结束后，地球恢复和平长达七年的时间，悟饭因为母亲的提议，所以来到橘子星高中上学。他变成超级赛亚超人打击犯罪，之后被他的同学比迪丽揭穿身份，随后悟饭传授悟天和比迪丽学习“气”的运用准备迎接第26届天下第一武道会。

魔人布欧篇

第220话~第291话

悟空因为天下第一武道会，在这个世界复活一天，和其他同伴参加天下第一武道会。在比赛中途，东界王神向悟空等人寻求协助，告知魔导师巴菲迪企图使魔人布欧复活。但是由于贝吉塔受到巴菲迪的魔法控制的关系，与悟空展开决斗使魔人布欧得以复活。布欧后来产生异变后便找到短笛、悟天、特兰克斯展开战斗，后来悟空、悟饭也在中途参战，但最后除悟空外都被布欧吸收，身陷危机的悟空最后与贝吉塔共同打倒布欧。

在打败魔人布欧的十年之后，第28届天下第一武道会开幕，悟空成为爷爷，悟饭成为学者和比迪丽结婚后生下一个孩子：小芳。悟空正在训练小芳和悟天武功，贝吉塔要求长期疏于修练的特兰克斯也一起参加武道大会。在大会比赛过程中，悟空带着魔人布欧的转世：欧布展开修行之旅，《龙珠Z》的故事也到此结束；以及5年后紧接着是《龙珠GT》的故事。